KUKA VKR C

SAVE OFFLINE

KUKA VKR C UNIVERSIDAD

POLITÉCNICA DE PUEBLA INGENIERÍA MECATRÓNICA EQUIPO: • Alberto Cacelis Márquez • Francisco Alexis Morales Ruiz • Catherine Davy Zavala • José Abel Bañuelos Terés • Gerardo Diaz Mandujano • Eduardo Huerta Flores

Introducción a la robótica ■ ¿Qué es un robot? ■ El vocablo robot procede de la palabra eslava robota, que significa trabajo duro. La definición oficial del robot industrial es la siguiente: "Un robot es un manipulador controlado por un software que se puede programar libremente." El robot también comprende una unidad de control y una unidad de operación, además los cables de conexión y el software.

Direcciones de los ejes del robot

Espacio de trabajo del Robot

Tipos de parada

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Provoca una detención inmediata de los accionamientos del robot. Para Re arrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botón en el sentido que indica la flecha hasta oír cómo se desencaja. Después confirmar el mensaje PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes. El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana [ Stop ] Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce una parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automático. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].

Reconocimiento del Smart PAD

Accionamientos y Teclas

Accionamientos y Teclas

Accionamientos y Teclas

Accionamientos y Teclas

Accionamientos y Teclas

Parte trasera del VKCP Pulsadores de hombre muerto: Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo, desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se encuentran sobre la parte trasera del VKCP (Figura 11) y en una de las empuñaduras. Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe mantener un pulsador en posición intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocará una parada por efecto generador.

Parte trasera del VKCP [ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante): En la empuñadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].

Elementos de Operación en el armario de Control VKR C1 Armario de Control VKR C1 Interruptor Principal: Con el interruptor principal se conectan o desconectan el sistema de robot y el armario de control. Para impedir de forma segura una reconexión (por ejemplo, los trabajos de mantenimiento en el sistema de robot.

Elementos de Operación en el armario de Control VKR C1 Puertos unidades de disco: Detrás de la tapa se encuentra una estación para discos, una estación de lectura de CD-ROM, los puertos COM1 y LPT1, así como también el LED de estado (CONTROL ON).

Elementos de Operación en el armario de Control VKR C2 Armario de Control VKR C2 Interruptor Principal: En el interruptor principal se conectan o se desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Para impedir de forma segura una reconexión. También contamos con la unidad de disco y la cerradura del armario

Space-Mouse o Raton Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de coordenadas de referencia.

Apretar el Space--Mouse en dirección X positiva, los ejes del robot se moverán también en dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello hará girar también la punta de la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z. En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes, p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una medición de la herramienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios auxiliares, de ”Grados de libertad” y de un ”Eje dominante”.

Posición hombre-Robot

0 grados

90 grados

Ajuste de posición

El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.

Si se debe trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear los contactos E2 o E2+E7.

Barra de estado del SmartPAD

Barra de estado del SmartPAD

Sistemas de referencia

Sistemas de referencia Sistema de coordenadas específico de los ejes ■ En el desplazamiento específico del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar simultáneamente 3 o 6 ejes.

Sistemas de referencia Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal) ■ El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.

Sistemas de referencia Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base) ■ El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispositivo.

Sistemas de referencia Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta) ■ El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.

Sistemas de referencia ■

Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot hacia el sistema de coordenadas WORLD.

Sistemas de referencia ■

Desplazamiento manual del robot.

La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estándar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:

Sistemas de referencia ■ Selección del desplazamiento

tipo

de

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento:

Arranque de Software Después de conectar sistema de robot con interruptor principal en armario de control, ordenador pone en marcha operativo y sistema software de control

el el el el el el

Arranque de Software Después, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas

La parada de la unidad de control: Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Superficies Gráficas de Operación El display del panel de control VW KUKA está subdividido en varias zonas que desempeñan diferentes tareas. Estos se adaptan automáticamente durante el a los diferentes servicio requerimientos.

Grupo de elementos Teclas: Incluyen las teclas de menú, las de estado y los soft keys. Se pueden seleccionar las teclas por el correspondiente elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el símbolo con el ratón.

Grupo de elementos Ventana: Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensajes. Para conmutar entre las distintas ventanas de KUKA. HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana. Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante las teclas del cursor

Grupo de elementos Lista de Selección: Sirve para seleccionar un valor predeterminado. Este permite escoger mediante la tecla ALT y abajo, alguna de las opciones de la lista.

Grupo de elementos Campos de entrada: Sirven para introducir valores o textos .

Grupo de elementos Campos de Parámetros: Permiten seleccionar un valor específico dentro de una rango de valores predeterminado

Grupo de elementos Teclas de Menú: Se han reunido en grupos las funciones de control del robot. Cada grupo se abre por la tecla de menú correspondiente.

Grupo de elementos Tecla de estado / Barra de teclas de estado: Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones de la unidad de control del robot.

Grupo de elementos Softkeys / Barra de softkeys: La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situación ofreciendo operativa, funciones que se pueden seleccionar con el softkey correspondiente.

Grupo de elementos Ventana de programación: La ventana de programa visualiza el contenido del programa seleccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa, en la ventana de programa aparece una lista de todos los programas disponibles. Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata del ”puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea del programa que se encuentra en ejecución. Otra marca es el ”cursor de edición”. Se trata de una raya vertical roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que en ese momento está siendo editada.

Grupo de elementos Formulario inline: Una parte de las funciones de programación requiere la introducción de valores. Estos valores se introducen mediante una máscara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante campos de selección. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introducción correcto.

Grupo de elementos Ventana de mensajes: La unidad de control se comunica con el usuario a través de la ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de estado, de confirmación, de espera y de diálogo. Cada tipo de mensaje tiene asignado un determinado símbolo.

Grupo de elementos Línea de estados: En la línea de estados se visualiza información acerca de los estados de servicio importantes

Simbolos Consideraciones básicas. Dentro del navegador se utilizan los siguientes símbolos: Unidades de disco

Simbolos

Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección Estructura de directorios De manera estándar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de disco o directorios actuales. La estructura de directorios actual se visualiza en la parte izquierda del navegador. Esta indicación depende del filtro seleccionado.

Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección Indicación de atributos: Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales. Para llamar una representación de propiedades (indicación de atributos) debe ser seleccionado un fichero o un directorio.

Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección Lista de selección Las listas de selección ofrecen las opciones ”Filtro” y ”Templates”. Filtro: El comando de menú ”Filtro” permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:

Creación de programa Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros. A través del menú, seleccionar [ Fichero › Nuevo ] y activar el softkey correspondiente. Entrar el nombre del programa que desea crear en la línea de entrada.

Creación de programa Abrir ficheros y directorios: El programa seleccionado o la Folge seleccionada se carga en el editor para que el usuario trabaje con él/ ella.

Creación de programa Abrir fichero/directorio: Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco. Mientras se edita un programa, el robot puede ejecutar otro programa en segundo plano